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Selenium era inizialmente uno strumento interno di Thought Works a Chicago, sviluppato da Jason Huggins nel 2004. Con l'aiuto di Paul Gross e Jie Tina Wang, hanno stabilito un modello di core "JavaScriptTestRunner" per testare le applicazioni di tempo e tempo (Python, Plone).
Poi, hanno considerato di rendere lo strumento di test open source. ThoughtWorkers sparsi in tutto il mondo utilizzano Selenium per progetti commerciali.
Selenium RC è la prima versione di Selenium. Huggins si è unito a Google nel 2007. Insieme a Jennifer Bevan e altri, ha continuato a sviluppare e stabilizzare Selenium RC.
Nel 2008, Philippe Hanrigou (allora in ThoughtWorks) ha creato "Selenium Grid", che offre un centro in cui è possibile eseguire contemporaneamente più test Selenium su un numero illimitato di sistemi locali o remoti, riducendo al minimo i tempi di esecuzione dei test.
2009年,在Google测试自动化会议后,开发人员之间的会面决定合并这两个项目,并将新项目命名为Selenium Web Driver或Selenium 2.0。从那时起,带有更新,错误修复并支持越来越多的操作系统以及不同浏览器的新版本,使该项目取得了巨大的成功。在那之后没有回头路了。